崔泓熙将军（1918 年 11 月 9 日 – 2002 年 6 月 15 日）被公认为跆拳道的主要创始人。他出生于当时受日本殖民统治的朝鲜东北部明川郡花台地区（今属朝鲜咸镜北道一带的山区）。
少年时的他体弱而叛逆，曾因参与反抗日本当局的活动而被学校开除。他的书法老师韩一东同时也是古朝鲜足技“跆跟（Taek Kyon）”的高手，部分为强健其孱弱体魄，便开始教他这门技艺。1937 年，崔泓熙赴日本继续求学，在京都与东京研习空手道，习练与船越义珍一脉相承的松涛馆（Shotokan）流派，并在中央大学就读期间达到二段。
二战期间，崔泓熙被征入日本帝国陆军，驻于平壤。其间他卷入了朝鲜学生兵的独立运动（即所谓“平壤学兵事件”）而被捕入狱。他后来回忆，在狱中八个月里，他以习练并向狱友——乃至一名狱卒——传授武术度日；1945 年 8 月朝鲜光复时，他险些被处死而幸免于难。
（译）“跆拳道是一门在力量与技术上都无与伦比的武术……它既是用于自卫的武术，也是通往健康人生与高尚品格之道。”— 崔泓熙将军
光复后，崔泓熙成为新建韩国陆军的创建军官之一，1946 年获任少尉，并在此后二十年间晋升至少将。他将所习的跆跟与空手道，与自己对运动力学的研究相结合，并借助军中职务在官兵——以及驻韩美军——中传授并推广这门发展中的武术。
1945 年日本统治结束后，朝鲜各地涌现出一批独立的武术学校——称为馆（kwan，관，意为“道馆/学校”）。其创办者大多曾习日本空手道、中国武术或更古老的朝鲜技法。最初的几所武馆通常包括：
| 武馆 | 创办者 | 备注 |
|---|---|---|
| 青涛馆（Chung Do Kwan） | 李元国 | “青波之馆”；早期规模最大的武馆。崔泓熙持有其名誉四段。 |
| 武德馆（Moo Duk Kwan） | 黄錤 | 唐手道（Tang Soo Do）与手搏道（Soo Bahk Do）一脉之源。 |
| 松武馆（Song Moo Kwan） | 卢秉直 | 1946 年创于开城 / 首尔。 |
| 研武馆 / 智道馆（Jidokwan） | 全相燮 / 尹快炳 | 首尔颇具影响力的武馆。 |
| YMCA 拳法部 / 彰武馆 | 尹炳仁 | 带来受中国影响的技法。 |
| 五道馆（Oh Do Kwan） | 崔泓熙 与 南太熙 | “吾道之馆”，1954–55 年创于军中，是跆拳道传播的引擎。 |
崔泓熙创立于第 29 步兵师的五道馆，成为推动这门新武术最强大的力量，并与民间的青涛馆紧密合作。将这些彼此竞争的武馆统一于一个名称、一套共同的技术与道德框架之下，是崔泓熙毕生事业的核心工程——而这一工程从未完全实现，这也是跆拳道日后分化为不同流派的原因之一。
1955 年 4 月 11 日，一个专门召集的委员会——由各派宗师、史学家与社会名流组成——开会为这门统一的武术选定单一名称。崔泓熙力主“跆拳道（Taekwon-Do）”之名：其音令人联想到古老的跆跟，又清晰地表达了脚（跆 Tae）、手（拳 Kwon）与道（道 Do）。此名获得采纳，这一天如今被视为这门艺术的正式诞生之日。
套路（Tul）是逐步发展而成的，并非一蹴而就。崔泓熙1959 年的朝鲜语著作与1965 年的英文著作《跆拳道：自卫的艺术》所列出的早期课程，约含二十个套路（其中包括如今已不再使用的若干套路）。完整的24 套路——对应一天的 24 小时——是在其后才定型并刊于百科全书之中。套路 Ko-Dang（高堂）于 1986 年被 Juche（主体）取代，这正是部分道馆至今仍传授 Ko-Dang 的缘由。
有一段在本地区之外常被忽略的篇章：1962 至 1964 年，崔泓熙将军出任大韩民国驻马来西亚大使。他借此职务在东南亚推广这门艺术、进行表演，据称在驻马期间仍持续创编与完善套路。
这层渊源还更为深厚：1966 年 ITF 成立时，马来西亚是创始成员国之一，与韩国、越南、新加坡、西德、美国、土耳其、意大利及阿拉伯联合共和国（埃及）并列。由此，跆拳道很早便在马来西亚与新加坡获得正式的立足之地——远在这门艺术成为全球现象之前。
正因如此，马来西亚与新加坡拥有韩国之外一些最古老的跆拳道传承，可追溯至联盟创立之初的最初几年。
这门艺术与国际跆拳道联盟发展历程中的重要里程碑。
崔泓熙出生于日占朝鲜明川郡花台地区。
崔泓熙在京都与东京求学，习松涛馆空手道至二段，并就读于中央大学。
因平壤学兵独立事件被囚于平壤；1945 年 8 月朝鲜光复时获释。
获任少尉——成为新建韩国陆军最初的军官之一。
崔泓熙与南太熙在第 29 步兵师创立五道馆——后由套路 Hwa-Rang 加以纪念。
专门委员会正式为这门新武术命名，使各武馆统一于单一名称与理念之下。
崔泓熙出版首部跆拳道著作，并率队出访南越与台湾。韩国跆拳道协会成立，崔泓熙任会长。
崔泓熙任韩国驻马来西亚大使，在东南亚推广这门艺术，并持续创编套路。
崔泓熙率官方代表团出访西德、意大利、土耳其、阿联（埃及）、新加坡与马来西亚，并出版其英文著作。
国际跆拳道联盟（ITF）在首尔成立，创始成员为九国——韩国、越南、马来西亚、新加坡、西德、美国、土耳其、意大利与阿联（埃及）。崔泓熙任首任主席。
在国内政治压力之下，崔泓熙将 ITF 总部迁至加拿大多伦多。
另一以韩国为基地的世界跆拳道联盟（即今“世界跆拳道”WT）在首尔成立，正式标志 ITF 与日后奥运分支的分流。
首届 ITF 世界锦标赛在加拿大蒙特利尔举行。
崔泓熙率首支 ITF 表演团赴朝鲜（DPRK）——此举加深了他与韩国政府的疏离，也影响了联盟日后的地理格局。
崔泓熙完成权威的 15 卷本百科全书，系统编纂技术、理论与全部 24 套路。
ITF 将总部设于奥地利维也纳。
ITF 世界锦标赛在平壤举行，反映出联盟当时在朝鲜深厚的根基。
崔泓熙将军在平壤逝世。其遗产由全球数以百万计的习练者传承延续。
崔泓熙辞世后，联盟出现分裂。三大主体各自沿用“ITF”之名（详见下文）。
越南裔加拿大籍的陈朝君（Trần Triệu Quân）宗师——其中一个 ITF 的主席——在海地地震中罹难，这是联盟近代史上一桩常被遗忘的事件。
许多学员惊讶地得知，如今已不存在单一的 ITF。2002 年崔泓熙将军辞世后，领导权之争使联盟分裂为三大组织，各自合法地使用“国际跆拳道联盟”之名：
尽管政治纷争不断，三者仍共享相同的24 套路、相同的信条、正弦波运动以及崔泓熙将军的技术传承，因此一方的学员能够辨识出另一方的技艺。此外还有若干较小的独立团体也在传授 ITF 课程。
ITF（国际跆拳道联盟）保留了崔泓熙将军所发展的套路、正弦波运动与自卫取向，并将这门艺术拼作 Taekwon-Do。WT（世界跆拳道，前身为 1973 年成立的 WTF）则是以竞技为核心的奥运分支，由另一组织管理，采用不同的套路（品势 / poomsae）、不同的对练规则，并拼作 Taekwondo。本网站聚焦于 ITF 传统。
在著名的 15 卷本百科全书（1983）之前，崔泓熙已于 1959 年（朝鲜语）与 1965 年（英文）出版过跆拳道著作，其后还有面向学员的精简单卷本。
标志性的上下起伏“正弦波”运动是在 1980 年代才定型的。早期同一套路的影片显示出更平、更接近空手道的打法——这也是各道馆风格存在差异的原因。
崔泓熙 1965 年的著作约教授 20 个套路。套路集后来增至 24 个，Ko-Dang 直到 1986 年才被 Juche 取代。
崔泓熙既是军人，也是职业外交官——他出任驻马来西亚大使（1962–64）的经历，助力跆拳道在东南亚生根。
五道馆的共同创办者、朝鲜战争英雄南太熙宗师，常被称为跆拳道早期发展的“右臂”。
分裂朝鲜半岛的冷战政治，同样使跆拳道分化——ITF 之根，同时延伸至南北两方。